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Use of ~のか (~んですか) in questions not seeking a yes/no answer

I would like to know if there is a shift in nuance in questions such as these: 誰が参加したんですか。 vs. 誰が参加しましたか。 いつ着いたんですか。 vs. いつ着きましたか。 I wish to limit discussion to only non-yes/no questions ...